豆腐はそもそも水分が多いからこれ以上染み込ませるのは無理です。煎り豆腐みたいに水分飛ばしながらだったら味入ってくれるけど。
麻婆豆腐だって中に味がしみてるわけじゃないよね。いかに濃いスープにするかだと思う。煮汁に味をつけるというより、取り皿に取った後ごまだれのようなものを上からかけるとかね。
あと、豆腐そのものが美味しくないやつ使ってる可能性もある。大豆とにがり（凝固剤）以外の材料（消泡剤とかグリセリン脂肪酸エステルとか）が入っているものは変な味がする。