我が家の場合は先ずは、旦那の事をやらない事から始めました。

例えば食事は…子供だけ先に食べさせて「ごめんねー手が離せなくて出来なかった。お米炊いてあるから冷蔵庫の中のもので適当に食べてー」もしくは「○○にご飯食べさせてるか、自分のは自分でやるのどっちが良い？手が離せないから、どっちでも良いよー」と、温めや自分のご飯は自分で並べて自分で食べる事や、選択肢を与え自分で選ばせる。

お風呂は…「ごめんねー○○お風呂に入れたいからお風呂洗って溜めてー」もしくは「○○お風呂入れたいんだけど、洗って溜めるのと、○○お風呂入れるのどっちがいい？」と、選ばせる。

洗濯は…「ごめんねー。手が離せないから洗わなくちゃいけないものあったら、洗濯機に入れといてー。自分のだけで良いからー」
と言いつつ、洗濯機に入れたら「ついでにまわしといてー」とお願いする。

ごみは…朝玄関にごみを置き「ごめんねー。行くついでにゴミだけ出してくれる？」もしくは「手が離せないから、ごみ捨て行くのと○○にご飯食べさせてくれるのどっちかしてー」と選ばせる。

選択肢を与えてちょっとずつやらせて、やるのが当たり前
自分で動かないと自分のご飯にはありつけない。自分の服は綺麗にならないと徐々に植えつけるとちょっとずつやりますよ。
我が家の場合はですが。