年に数回なら旦那さんに休むかどうかしてもらう。

それか全くのペーパーではないみたいだから練習するしかないのでは？
それともこの先乗るつもりがなければペーパーで全く乗っていないといえば理解してくれると思います。
これから？今までも？常に運転をしていて他人は恐くて乗せられないからダメだとか
まだ乗り慣れていないからダメだとかの理由は通らないと思います。
通るとしてもそういう理由を言ってちょっと慎重に運転しますからと告げて判断するのは相手だと思います。
これから運転するつもりがあるのなら練習をしましょう
運転が苦手な人はいっぱいいます。