人付き合い出来なさ過ぎて不安

40歳手前でやっと気づきました。
思えば幼少期からみんなと仲良くが出来づらくて一人に依存したり、仲良くなってもクラス替えで全く疎遠になったりハブったりハブられたりと人と上手く付き合えていませんでした。
職場の休憩(ご飯)もコロナ落ち着いてからみんなで食べてるのに私は今までを貫いて1人車で食べてます。
たぶん人一倍、1人時間が必要な性格なんです。
家族でもずっと一緒は辛くて敢えて週シフト制の仕事にしてお一人様の日を作ってます。

親はやはり親だから私の味方してくれて
「いずれ心から何でも話せる人(友達)に出会えるよ。運がなかった・今回は見る目が養われていなかっただけ。まだこれから。」と慰めてくれてたので胡座かいてました。

こんな私でも20年くらいの付き合いになる幼馴染がいたんですが、年々面倒臭くなってきてフェードアウトし音信不通のままです。
最後に近い友人も自ら失った今、人に気を使わない身軽さの反面、このままでいいのかと不安になってます。

どうすれば、人並みに人と付き合えるんですか？
こんなお母さんだと子達にも悪影響な気がして本当に心配してます。