ちょっと主さんのこだわりが強いような、、帰宅してすぐお風呂に入らなくてもいいと思いますよ。

遊びにいって、帰ってたら宿題ちゃんとやってるならそれで十分ですし、食事してお風呂に入って、21:30ぐらいまでに布団に入ってたら問題ないかと。

うちは遊びに行ったら17時過ぎに帰ってきて18時からお風呂、19時から夕飯、20時以降は翌日の準備ですね。宿題は15時過ぎに帰ってきてから猛スピードでやるか、終わらなかったら17時から18時の間にやってます。