ヘルパーさんを活用したら良いだけじゃないの？
もしくは、子供を一時保育に預けるか、主と子供がどうしても付き添うならタクシー使うか。
タクシー人数関係ないし。

なんせ、自分の手に負えないと自覚してるなら子連れで公共交通機関で付き添うのはもう辞めるべきだと思うよ。
自ら危ないと感じてるんでしょ？
なぜ他の手段を取らないのか謎。