事故した瞬間に相手が怒鳴ってきてもうすでに揉めてるんだから、相手が非を認めてくれれば修理代は無しで良いなんて中途半端な事しない方がいいよ。
じゃあ、こっちが悪かったと言ってきても内心あちらは納得してないはず。

保険屋に何対何で非があるのかはっきりと明示してもらい、きちんと対応すべきだよ。
主も徐行してて動いてたんだし。