うちの子も二歳半位まで同じ感じでした。
同じ年代の子に話し掛けられただけで、私の後ろに隠れてました(^^;でも三歳の現在は「こんにちは！一緒に遊ぼう」と元気よく、私の手を振り払って、お友達の中へ自分から入っていく様になりましたよ。性格もあるとは思いますが、お家でやんちゃにしているなら大丈夫だと思います。少しずつ、自分を出していける様になるのではないかな？時期的なものもあると思いますよ。