よその子供に触られるのが苦手です

嫌だからじゃなくて『危ないからやめてねー』って声かけたり、保育士の方にも注意してもらうようお願いしたらどうですか？
赤ちゃん抱っこしてる状態だし、まとわりつかれて？転倒とかしたら危ないし。
あと、抱っこしてる赤ちゃんに触ろうとしてるのも断って当然。
私が子ども保育所に預けてる時もやっぱ下の子抱っこしてたら触りたがる子ども達いたけど、保育士さん達『赤ちゃんに触ったらダメだよー。』って、注意してくれましたよ。おもちゃじゃないんだから。
一度抱っこ紐で抱っこしながら上の子と話すのにしゃがんでたら、近づいてきた子どもに目を突かれそうになったこともあるし(悪意はなく、好奇心？人形扱いで、それがダメってまだ分からない)小さい子は何するか分からないですからね。『赤ちゃんには触らないでね』って触ろうとしてくる子には直接言ったら良いと思います。

「気持ち悪い」とかさえ言わなければ、普通に注意しても良いと思うよ。

「転んだら危ないから、くっつかないでね」とか「冷たい手で触ったら赤ちゃんびっくりするから、やめてね」とか。

「それで親が切れるなら、もう疎遠で良いよ」ってくらい割り切った方が良いと思う。

ベッタリした甘え方は私も嫌だし（例えば慣れた子がちょこんと膝の上に乗るぐらいは平気）でも、そういうのは個人の感覚なので無理して克服しなくても良いと思う。

「転ぶとみんな怪我するからやめてね」って本人に注意するか、こっそり担任の保育士さんから子どもたちに注意を促してもらう。
あとはその走って抱きついてくる子の保護者に怖いから引き留めてくれないかと頼む、かな。この間転ばされそうになって怖かった、って、誇張しても良いと思う。
それで嫌そうな顔したら、その親との価値観のズレが大きいので登園時間をずらすなどするしかないかも。でもそういう親っておおらかすぎるイメージがある。