夫が間違えて娘の胸を触ってしまった

先日休日に家族で家で過ごしていて娘がリビングで寝ていました。
私も眠くなったので娘の隣で昼寝をしていたのですが起きたら夫も私の隣に寝ていました

私は夕飯の支度をする為にリビングからキッチンへ移動したのですが深夜に娘から昼にパパに胸を揉まれ陰部を擦り付けられたと伝えられました。
多分私と間違えたんだろうと思い夫にも話すとやはり私と間違えたとのこと。
すぐに気づき離れたそうです。

ですが娘的にはパパ気持ち悪いとなってしまっています。
どうしたら元の親子関係に戻れるでしょうか？