何十回促しても子供が公園から帰れなくて辛い

何十回、何百回促しても子供は切り替えが出来ず、公園から帰る事に同意してくれません。
無理やり連れて帰ろうとすると、海老反りになって暴れて、頭をコンクリートに打ち付けた事もあり、力付くで帰らせる事も出来ない。
小1になりましたが、今でも真っ暗になるまで公園にいるし、土日は朝から8時間以上です
楽しいという感情があるとやめられなく、言う事が聞けない
何時間も暑い中待っていると具合悪くなって倒れそうになって、どれだけお願いしても聞いてくれなく、苦しくなって怒鳴ってしまいました。
聞きわけがなく、切り替えが出来ない子供にどうしたらいいですか？
診断はついてないけど、一応療育行ってます