私の送迎込みの約束を勝手に取り付けてきた

私の住む所はお祭りの日に全学校が休校になるんですが、その日に娘が3人で集まってお祭りからのプールに行くという流れの約束を勝手に取り付けて来ました。
我が家に集合して車でお祭り会場まで行き、お祭り会場一通り回ったら同市内のプールに送り、遊び終えたら連絡するから迎えに来てほしいという計画だそうです。
他の子達の親はペーパードライバー・フルタイムの為に運転出来ない。
私はその日シフト休みなので送迎くらいしてくれるだろうと娘が勝手に思い私の許可取る前に友達たちと約束を進めてきたみたいです。

「なんでお母さんに聞く前に約束したの？お母さん休みだからってずっと家にいる訳じゃないんだよ？約束は断るか別の遊びにしなさい。」叱りましたが、旦那と同居してる両親は
「かなり叱ったんでしょ？反省してるみたいだから次はないと思うから。
この年頃(中1)は難しくなってき始めて娘の面子もあるから送迎してあげたら？」と私を説得してきます。

実はこの日、私も久々に会う友人と約束をしていたのと私自身の医者も予約していたんです。
だから友達との約束をキャンセルするのは娘か私かになります。

娘の気持ちもわかりますが、私だってやっと会える友達と会いたいです。

妥協点を見つけるにはどうすればいいと思いますか？