ものぐさでだらしない自己中の夫

常にダイニングの椅子(ソファだと夫が横になって動かないからやめた)に座ってテレビ見ながら「◯持ってきて」「これ(ゴミ)捨てて」「〇〇ちょうだい」と私と娘をリモコンのように使う。
こっちもいちいち全部応えてられないから「自分でやれ」と断るとブチギレ。そんな元気あるならちょっと立って取りに行くとか、ゴミ箱なんて一歩で届くんだから捨てりゃいいのに。酷いときは、「親の言うことを聞かない」といって娘を殴る。私がその都度咎めるし、児童相談所や警察のお世話にもなってるからか、少しは収まってきたと思ってたんだけど。

先日、夕食時に娘が麦茶を注いでくれなかったといって切れはじめた。娘が夕食時にスマホ触っているのが気に入らないと(これは私も娘を咎めた。でも娘にも言い分はあって、その時夫の見ていた番組に暴力シーンがあるから見たくないと。それには私も同意)、娘のスマホを夫が箸に挟んだ餃子で触ろうとした！
それに娘が怒り、私も怒り、テレビを消そうとしたら「なんでだよー！普通の番組だろ！映画だろ！」とわけのわからない切れ方をしてテーブルをひっくり返し、娘に熱い汁物かけて暴れた。
警察にも通報しようかと思ったけど、とりあえず淡々と片付けた。娘とは私がゆっくり話、何度か言ってたことだけど、娘と一緒に家を出よう、もう夫とは別居しよう、と娘に持ちかけたけど娘は今の生活を崩したくないらしい。
その後夫とは口をきいてない。

夫を変えることはもう諦めてる。とりあえず会社員してるけど、なんらかの障害あると思う。会社からもそう思われてるみたい。
娘不登校で、児童相談所にも病院(思春期外来)にも通ってる。夫はそれも理解できない、気に入らないらしい。
娘自身が家を出たくないというので私も縛られているような形。娘が高校卒業するまでは耐えるしかないか？でも決して良くはないことはわかってる。
私自身フルタイムで働いてるし、夫より貯蓄もある。その気になれば出ていけるんだけど。
どうするのがいいかな？
どうしようがあるかな？