子供に判断を委ねるよりも必要だからそうしよう、という誘導をする。
今トイレに行きたいかどうかではなく、移動する前に済ませておこうという習慣づけをすれば良いと思うよ。
これから家を出るからトイレに行っておこう、電車に乗る前だからトイレに行っておこうね、って感じで。