小学生の息子に胸を触られた

小2の息子がいます。
以前隣で寝てたときに、息子は完全に寝てましたが、寝ぼけながら私のパジャマに手を入れて胸をまさぐり触ってきました。
その触り方がなんというか、小さい子が触るような感じじゃなくて執拗ですごくいやらしい感じがして嫌な気持ちになりました。
それから別の部屋で寝るようになったんですが、一度夜中に息子が寝てる部屋に行くと、起きていてベッドでうつ伏せになって腰を擦り付けるように動いてました。
私がいるのに気づくと慌てて仰向けになって「何？どうしたのー？」みたいに平静を装ってましたが明らかに動揺していました。

こういうのは自然なことだし気にするべきではないと分かってますが、どうしても「無理」って思ってしまいます。。

男の子ママさん、こういう経験今までにありましたか？
どういう対応しましたか？