都内の小学校では子供同伴で授業を受けるのは可能？

都内の小学校では子供同伴で授業を受けるのは可能？
普通なら都民の大人は小学校に通わないと思うけど、希望であれば子供同伴で小学校に通うのは出来ますか？
例えば、親または親が雇った被雇用者が子供のそばに座って授業内容を翻訳してあげたりそれをわかりやすく説明したり先生や同級生に何か話したい時に翻訳して伝えたりする。
そのために大人が小学校に通ったらその小学校に通ってる他の子供の親さんたちはどう思われるか知らないから気になります。