頼れる人いるから頼っちゃうんですよ。
もし主さんも車ないとか他県にいるとかなら頼れないから頼らないんだし。

お父様には気の毒だけれどご主人からも、主さん行くことで交通費や延長保育など費用かかるし、これ以上うちの家計から持ち出しでは出せませんと言って貰えば？

文句言ってくるだろうし後ろめたいならタクシー代少し援助するとか。それか介護認定とか受けて必要なら行政サービスあるんだし、それ認定されないレベルなら甘えてるということでは？