どうしたら人に優しく余裕のある人でいれる？

そんな人でいたい。
それが人生の目標と言っても過言ではないくらい。
自分や自分の家族を支えるだけで精一杯になりたくない。
イライラを人にぶつけたりなんてしたくない。
困っている人を助けてあげたいし、落ち込んでいる人を元気にしてあげたいし、みんなで楽しく過ごしたい。理想論だけど。
でも人に優しくできるほど余裕を持つって結構大変だよね。
どうしたらそんな人でいられるんだろう。