・アレルギー関係で旦那がやらかした過去がある
・義祖母義父母世代はアレルギーに対して気軽に考えてる傾向がある
・子供が父親の前だと色々我慢してしまう
・父子だけの外出やお世話に（お互いが）慣れてなさそう
・子どもにもよるけれど、もうすぐ3歳の子が焼肉屋で何食べるの？

子どもと外出って、まず荷物の準備から時間かかるし結構な量になるよね。
それを普段お世話してない人にレクチャー（トイレやオムツのタイミング、食事で気をつけるもの、ご飯に飽きたらこうして~とか）するだけでも大変。
たぶん旦那さん、教えても真剣に聞かないしやらないタイプだよね。

真剣にレクチャー受けて且つ義実家に何言われようと実践する！って約束出来ないなら、旦那だけ行ってもらいます。
というか親孝行に孫を使うな。自分でしろ。