精神科なら、家族が付き添えるならそれに越したことはないと思うし、カーシェア代は付き添いと送迎のお礼に義母が出してるなら、要は旦那さんが早起き辛いだけでしょ。
親孝行もいいけど、その為に子供に30分以上歩かせれば自分が車使えるとか、自分の妻と子供はどうでもいいの？って感じだね。車譲ったら主さんも子供もその分早起きして早く出ないと行けないし、上のお子さんの生活リズムだってあるんじゃないの？
いっそのこと、通院の前日夜に電車かなんかで義実家行って泊まってもらって、義実家近くのレンタカーとかカーシェア使えばどうかな。