1歳2ヶ月の子いますが、1歳になってからコップ飲み練習させてます。
親が支えて傾けてやったらコップのふち噛んだりしてますけど、飲み物と分かるとちゃんと飲めるようにはなりました。
それでも少量ですし、自分で持たせてとなるとドボドボこぼすし、コップの中に指入れたりとまだまだ練習必要ですが…

親がコップで飲むところを見せたり、子どもが使うコップでもこうやって飲むよーって飲むマネ見せたり、ちょっとでも飲めたら上手に飲めたねー！って褒めたり、色々やってみてます。