叱ると「拒絶された！」と拡大解釈しやすいのかも。「相手が嫌がることはしてはいけないんだよ。特に胸やお尻は大事だから触っても触らせてもだめなんだよ、あなたも大事なものを勝手に触られたら嫌でしょう？」と穏やかに話してみたら？
あと、触ってきたら、ベビーマッサージや犬のヘソ天みたいにナデナデしてあげることにしたらどうかな。