低層階しか建てられない土地なの？
主らがその土地頂いて家建てて、義両親は近くの賃貸住んで、土地貰った代金として、保証人&生活費の援助したら？
介護はギリギリまで義母とデイサービスなどで頑張ってもらって、義両親どちらか片方になったら面倒みてあげるなり、施設に入れてあげるなりしたらいいと思うけど。
同居って子供達にもかなり負担行くよ。