赤ちゃんは羊水に包まれてるから苦しくないですよ。
張りもすぐに収まるのなら問題ないです。
切迫気味ならやめた方がいいですが、特に先生から言われてなければ、許容範囲です。
もちろん、妊娠中のセックスも問題ないです。
お母さんの気持ちが高揚し、気分がいい、不快でなければ赤ちゃんも同様に気分がいいので、特に悪影響もないそうです。
お母さんが笑うと赤ちゃんもお腹の中で笑うという実験があり、セックスやオナニーでオーガズムを感じても赤ちゃんは不快にならないし悪影響は特にありませんよ。