お父さんお母さんに甘えたかったこともあっただろうに、我慢されてきたこともあったのだろうと思います。
主さんが今のご家族やご自分を優先されることは当たり前で、それまで遠慮されることはないと思いますよ。

おじいちゃんおばあちゃんに会いたがってるからと、無理のない範囲で伝えられたらよいかと思います。
主さんの幸せはお父さんお母さんにとっても嬉しいことでしょうからね。
全てを主さんだけが背負うことはないですよ。誰かに頼ったりしてもいいんですよ。