別に主さんが無理するくらいなら連れて行かなくてもいいかと思いますよ。
私も支援センターには一度も行っていませんが、1歳児からこども園に入園し現在2歳児クラスですが、自然と親同士も気の合う友達ができましたよ。だから今無理して行かなくても幼稚園や保育園に行くようになればやがてそういう機会も出てくると思います。今は子供さんとゆっくり過ごしてくださいね。