都心に車で出かけたことある方いますか？

千葉県住みです。
今まで、お台場や豊洲へは高速乗って車で行ってましたが、今回子供が原宿に行きたいと言うので行こうかと思います。(今日は県民の日で休みなんです)
小学生と二歳の子がいます。
電車賃より高速代の方が安いから車で行こうと旦那が言うのですが(平日だし、表参道とかに停められるはず、と言ってます)、都心なんてゴミゴミしたところ車で大丈夫なのかな？と思うのですが…
確かに、小さい子もいるので車の方が楽だけど、どうなんだろう。
行く予定の店は決まってるので、そこまで長居はしないと思います。
いつも車で行くよーって人いますか？
旦那は運転上手だし得意で、知らない場所でもナビ見たらある程度サクサク行けるので、そのあたりは問題ないと思います。

千葉と言っても京成線の始発に近いので、上野まで出るのに１時間ちょい＋山手線て感じです。