桟橋行くの？わざわざゆりかもめに乗り換えなくても、浜松町駅は竹芝駅のすぐそばだから、山の手線か京浜東北線で浜松町まで行けば良いよ。曲がったりせず直線で行けるから、迷わないはず。
新橋駅出てゆりかもめに乗り換える手間を考えたら、浜松町から歩いたほうが良い。