絶対にそこまでやる必要ないと思います。わたしも共働きで保育園に通わせているのでたまに親に頼むことあります。
その時は、子どもが風邪ひいた時で自分がどうしても休めない日、とか病み上がりで休ませておこう、みたいな日は親に来てもらったりしますが普段は頼りません。それが当たり前だと思います。
保育園で8時まで預かってくれると思うのでそれを促してみたらいかがですかー？
で、主さんが無理ない程度で週一とかで早めに迎えに行ってあげるから～みたいに言えば恨まれることはないと思うけど。