いいと思います！
うちも5歳になった女の子がいて、抱っこしてほしいと甘えてくるんですけど115cmの21キロでとてもじゃないけど抱っこできなくて、座った膝の上ならOKにしてます。
年齢的にはまだまだ甘えたい年だと思うので、できるうちにしっかり抱っこしてあげてくださいね！羨ましいです。