高所恐怖症の人、車の運転

小さい頃から高所が駄目で、観覧車、ジェットコースター等は乗れません。速いのも苦手です。

免許をとって１０年。子供が居るので必要に迫られ、高速道路等運転していました。橋や高速道路は苦手で手汗をかきながら運転していました。

七年前、高速道路で橋を渡っている辺りから高い！怖いが強くなり、アクセルを踏む足に力が入らなくなり、手汗、涙、恐怖、逃げたい気持ちでなんとかサービスエリアに寄り、運転を代わってもらいました。その後も高速に入ると足がピリピリ？ふわふわ？気持ち悪い感覚になり、今では不安からか高速道路（高い橋やジャンクションは全く駄目）が乗れなくなり、何かあって人に迷惑かけたらだめだと思い、知ってる道や下道しか走りません。
そこで聞きたいのですが、高所恐怖症の人は運転は大丈夫ですか？私と同じ様になる人はいますか？
何か対策はしてますか？
この状態を克服した人はいますか？