17時那覇でレンタカー借りてホテルなら1泊目は那覇市内のビジネスホテル一択だね。多分ホテル着が18時過ぎ。歩いて国際通りで夕飯。予約は必須。
二日目
三日目
自由行動
ただ四日目の帰りが12時発ならレンタカー屋に返却が10時としてホテルは恩納村でもまぁギリOKかな。
ホテルは1泊目那覇市内、2.3泊は恩納村か北谷（ビーチタワー沖縄なら楽しいかも。海はきれいだけど読谷や残波岬にホテルだと周りになんにもない)

兎に角ホテルを決めてから観光考えよう！