まだ元気な祖父に死んだ後のことを聞いとくのは失礼かな？

いろんな事情があって、祖父の死後に手続き等するのは私の役目になる予定です。
祖父も93を迎えましたが、
ペースメーカーを入れていること、耳が少し遠い以外はボケたりもなく頭はしっかりしていて、自分でしっかり歩け、自宅にて自分で生活できる状態です。

90を過ぎた頃から、正直な気持ちを言うなら
これだけ元気でもいつどうなるか分からないな…と言う不安も出てきて、
亡き後、お葬式はどうして欲しいか、入れて欲しい物はあるか、お墓を継ぐ人間がいないのでどう考えてるか等をまず聞いておきたいと考えるようになりました。

ニュースで終活や遺産相続の話が流れていると、それとなく決まっていないと色々揉めたり、困ったりすることがあるみたいだねーみたいに話みますが、本人は気にする素振りはないです。

いくら、祖父とは言え死んだ後の事を聞くのはダメでしょうか？
それとなく聞いてみたりしましたが、伝わっていないのか？なので、ドストレートに聞くしかないように思うも、元気な祖父に聞くのは凄く勇気もいることでして。同じような経験がある方がいらっしゃれば話を聞きたいです。