割り勘の提案いいと思うよ。
毎回お菓子やジュースを持たせてくれるってことは、別に安く済ませようとかまでは考えてないと思う。
最初にお礼について特に取り決めがなかったら現金渡すのも生々しいし、なんとなく消えものを渡すようになっただけじゃない？
親同士そんなに交流がなかったら、後から現金にしませんか？って言い出しっぺになるのも躊躇しそうだし。

ついでに送迎の頻度も減らしてもらうように提案もしちゃえばいいよ。