親子遠足が不安すぎる…。

親子遠足があまりにも不安なので相談させてください。

行き先は森林公園なのですが、約55分かけてまさかの徒歩で行くようです。
そして到着したらレクリエーションをし、お弁当を食べ、自由遊びをして、そして年少さんと年中さんは園バスで、保護者と年長さんはまた約55分かけて園に戻ると書いてありました。

ただでさえ雑草アレルギー持ちで森林公園というだけで辛いのに、あまりにもハードすぎて不安がとまりません。
(現地集合・現地解散の選択肢もありますがタクシーになってしまうので金額的に現実的ではありません。)

そうなると欠席か、覚悟を決めて参加するかになるのですが…ほぼ抱っこになったとしても子どもがお友達と楽しく遊ぶいい機会のため参加させたい気持ちと、体力やアレルギーによる体調を考えると行くのは無理だという相反する気持ちに悩んでいます。

皆さんならこの場合どうしますか？