低学年と中学年の頃は、宿題終わらせてから。
６時間授業が増えはじめると、５時間授業の日に約束をするようになった。
ほとんど６時間授業の高学年になってからは子供に任せてる。学習習慣が身について、私が何も言わなくても宿題や家庭学習は自分でスケジュール組んでるから。

でも主さんのお子さんの場合、お友達は聞き分けなさそうだし、お子さんも焦って勉強に身が入らないなら遊びが先でも良いかなとは思う。
その代わり、帰宅してから何時には必ず宿題をするかをお子さんと決めて有言実行させる。それで問題ないと思うよ。