どうしたら円満な関係を築けるでしょうか？

40代女性、二児（6歳、０歳）の母です。

旦那との確執が絶えませんので、相談させて下さい。
今まで沢山の数え切れない衝突があり、その度に「俺これから変わるから」「ごめんね」などの謝罪の言葉を述べますが、結局同じようなことを繰り返し、私がそれに対して怒るという図式が何年も変わりません。
直近でも衝突があったのですが、よくよく聞いてみると、自分の気持ちがダークゾーンに落ちた時は虚無になってしまって、過去の諍い内容を忘却するらしいです。
ごめんと謝ったことだけは覚えてるけど、どんな出来事があり、何に対して謝ったかなどは覚えてないそうです。
その返答を聞いた瞬間、同じようなことことを繰り返すのは当然だと思いました。
だって覚えてないんですもん。

具体的に旦那の何が原因かというのを書くと、とても長くなりますが、実際あった1例を…。

旦那が欲しい買い物があったので、上の子を連れて2人で買い物に行きました。
私は別件で赤子と外出中。
その日は旦那はテレワークで、自分が買いに行けないから私に買い物に言って欲しいと再三頼まれましたが、私にも外出予定があったので当然断りました。
（不機嫌ポイント1）
出発前に店舗に在庫確認をしましたが、1時間車を走らせて目的地に到着したころには売り切れてしまったそうです。
（不機嫌ポイント2）
旦那と上の子が帰ってきたのは9時過ぎくらいです。
私は先に帰宅してたので、赤ちゃんをお風呂に入れて、2人が帰宅する頃には寝かしつけをしてました。
すると上の子がお風呂上がりに「ママ歯磨きして、パパは疲れたからしてくれないって」と寝かしつけ中の部屋に入ってきます。
パパにしてもらってと2回ほど言いましたが、やってくれないそうで、結局私が部屋を出て歯磨きをしましたが、何故子供のために歯磨きの5分程度も割けないのか。
父親に邪険に扱われる子供が可哀想です。
疲れたと言って子供のお世話をしてあげないことは毎度の事なので「あ、またか」って感じでしたが、一応文句言いました。
（不機嫌ポイント3）

まぁその後はバチバチの戦闘に発展する訳ですが、ここでは割愛致します。

思い返せば、私が怒る時は大体決まって育児に協力的じゃない時です。
昔からなのですが、旦那は不機嫌になると傲慢、自分本位、理不尽、嘘つき、子供に八つ当たり（暴力とかでは無く、不機嫌を全面に出して邪険に）するような、まるで子供みたいな人なのです。
その度に喧嘩して、その度に謝ってきます。
でもその繰り返しです。
私も気弱な人間では無いので、かなりキツい言葉も言います。
ですが上記でも説明したように、今までどのようなことで怒られてきたのか覚えてないと言うことらしいので、過去に言ってきた言葉は彼には何も刺さってなかったんだなと愕然としましたし、諦めにも似たような気持ちになりました。

ある時は「俺の言う通りに皆が動けば不機嫌になんかならない」とか言ってましたね。
なんて傲慢な考え方だろうと思うと同時に、当たり前やろ！ってツッコミましたが…。

最近では上の子が、社会性と分別が付いてきたので、パパはおかしいということが分かってきてるようです。
反面教師にしてくれたらいいですが、似たような人間になってしまったらと心配でもあります。

正直離婚は体力使うので避けられるなら避けたいですし、彼がもう少し柔和な性格に変わってくれるなら、それに越したことはありません。
それを前提として相談に乗って頂きたいのですが、どうアプローチしたら円満な関係を築けるでしょうか？
どうぞ宜しくお願い致します。