ちゃんと親に、うちに遊びに来ること伝えてるなら入れる
そして帰りに連絡先を書いて渡しておく
また来てくださいねって
そしたら大抵、親が連絡くれるよ。内緒で来てる子も、親にバレることになる。

逆の場合は、お邪魔する前に子供が確認の電話掛けてくるから、相手のお宅がOKならお邪魔させてもらうかな。でも友達の家とか把握しておきたいから、事前に約束してほしい。お邪魔する時、一緒に着いていって挨拶だけさせてもらうかな。