親が元気で、頼られることに不満がないのなら、親にあまり負担をかけない範囲で頼ってもいいと思う。
甘えてると批判されるのは、保育園の送迎してもらった上に、子供をお風呂に入れてもらって、夫婦と子供の分の夕飯をごちそうしてもらう。土日も子供預ける、みたいな人達じゃないかな。誰が育ててるんだよって感じの。