5歳なら話もわかる歳だし虐待ではなく躾だと思います。

でも１度、その必ず残すものを凄く少なめに盛り付けて(必ず完食できるであろう量) 頑張って食べたら「全部ピカピカにできたら気持ちいいね！食べてくれたら嬉しい！」みたいに大げさに喜んでみたらどうでしょう。
２～3歳にする様な事ではありますが、褒められて嫌な子はいないと思うので…。
そこから何ヵ月かかけて少しずつ少しずつ量を増やしていって"食べるのが当たり前"にしていけたらいいですよね