皆さん、たくさんのコメントありがとうございました。

今日、息子と話しまして、ルールを決めました。
まず、祖父母とのお出かけ。これは、息子本人からお願いし、当日になって、ぶつぶつ悪態をつく状態だったので、祖父母とも相談し、文句を言った時点で取りやめ、引き返す。そして、その後はもう当分、そのお願いは聞かないことにして貰う事にしました。

家族とは、行くか行かないか選択、行かない時は自分でご飯も含め身の周りの事をやり留守番。行く時は文句を言わない。
でいきます。