なんか完全に客観的な立場になったつもりで見てみると、暴力とか罰を与えないとなめられるとか言うことをきかせられないって聞いたら、相手は動物か猛獣の話かと思っちゃうね。

ほぼ親との世界な乳幼児期なら親の言うことがすべてみたいなところもあるだろうけど、
幼稚園、小学校、中学校と社会性のある生活をおくって成長してきたら、感情的に怒る、暴力で支配しようとする、言ってる事と自分の行動が矛盾している、などなどの行動をする大人に不満を持ったり、軽蔑したりもすると思うし、口に出して言っているのも何度も聞いた事があります。
私が耳にすることができるのは世の中の大人や一部の先生に対するものですが、結構冷静な目でみていると感じました。私自身も同じ様な基準で判断されているんだと思います。

未熟だし、まだダメな所も沢山あるから、最初に叱られる原因は自分達にあるんだけど、それで感情的に怒られたり、必要以上に傷つく事や余計なを言われたり、体罰や他の後出しの罰を与えられるという事が、それらをする親の中では結びついているみたいだけど、子供の中では結びつかない場合もあるんだと思います。
子供だから理解出来ない事がある、わがままを言っているというだけじゃなくて、自分がしたことに対してされている内容や度合いが何かおかしいと感じた場合は不満や軽蔑につながるんじゃないかな。
軽蔑されてしまったら、言うことをきかせるという面では悪循環がおきてしまう気がする。

特別難しい子や障害のある子はまたそれぞれに合わせたやり方があるんでしょうけど。

どちらにしても体罰とか一方的に与えるその他の罰って目的に対して長い目でみて効果あるのかな？という疑問はあります。
効果がある様にみえたり、当面なんとかなっているだけかも知れません。
体罰や罰を与えて育てた子が変な大人にならなかったとしても、子供の折り合いをつける能力や耐える能力が高かったのかも知れませんし、他の親子関係で偶然バランスがとれていたのかも知れません。
数え切れない色々なパターンがあると思うので、こうしたらこうなると一部をとらえて言えないところが難しいですね。