勝手に片づけていいものか迷うし、片づけるマニュアルもあるだろうし、
（食品落としたりした後は水拭きするとかなど。）
片づける前にお店の方に声かけます。
「子供がこぼしてしまって・・」って床を見せながら。

お客さんがテーブルの下にもぐって
床を片付けるよりお店の方にお声掛けするのがいいと思うけど。