大人の作ったものを小鍋に分けて、お水で薄めて柔らかく煮たりして、食べられないものが入る場合は、入れる前に子の分だけ寄せてアレンジするとか、そういうのでいいと思う。
あとは、離乳食用の野菜を一気に作って、離乳食用使い捨て容器に小分けして冷凍。何種類も作っておいて、その都度だして使う。