せっかく出かけてもすぐ帰りたがるとか、習い事続かない理由がダラけてるからってのは鬱っぽい症状にも思えるけど…。発達検査より鬱調べて貰った方がいいかもしれないね。
パパ汚い発言は反抗期なだけに思えるから、旦那さんにはそれくらいで嫌いにならないで欲しいと言ってみては？
小学生の手伝いなんて、洗濯取り込むだけで二重丸じゃない？更に畳んで仕舞えなんてやらせすぎ。
食べカスの掃除も主がやらなくてもいい。食べてる所を見てるんだから汚れてる！自分で片づけなさいってその場でやらせればいい。
パンツも、靴下も、本人の部屋に放り込んでほっとけばいい。着るものなくなれば困る事知らないから何もやらないんだよ。