ある程度放っておく→泣く→放っておく→大泣きする→ご近所の迷惑になるから抱っこする

この流れで「大泣きすれば抱っこしてもらえる」と学習してしまったとか…？？
泣き出す前におんぶしてそのまま家事をする…というのを１週間程続けてみてはどうでしょうか？？

６ヶ月なら赤ちゃんの１日の生活パターンもだいたい決まってきてるでしょうし、朝１人遊びが終わった頃にミルク等済ませてすぐにおんぶしてあげては？