甘やかしすぎか分からないけど、抱っこしてるならそのまま部屋を出ればよかったのでは？甘え泣きしてるなら、そこで落ち着かせるほうが難しいんじゃないかな。
泣いてる子を抱いて「よしよしがんばったね。でも帰る時間だから用意しよ？ね、コート着ないと寒いよ？靴も変えないと。ほらみんな帰っちゃったよ。ほら、泣き止んで～」とかやってたら“早く帰れよ”って思うかな。
家に着いてからたくさんほめてあげたらどう？