3歳予想外が起こるとパニックを起こす

3歳と0歳の息子がいます。
3歳の長男が以前からいつもと違うことが起こると、パニックを起こし、手がつけられなくなります。
今朝は幼稚園にバスで通っているのですが、同じバス停のお友達がバス停直前でトイレ！と言い出し、家に戻ってしまいました。
それを見て、僕もトイレ！と慌てて家に帰ろうと走り出しました。
交通量もある交差点の近くだったので、慌てて腕を掴んで静止し、家を出る直前に行ったから大丈夫だよ、幼稚園で行けるから大丈夫だよ等色々と声をかけましたが、大号泣の大暴れ。
お友達を追いかけて家の方に戻ろうとしていました。
結局なんとか静止して、先生がバスに抱っこして乗せてくださって、登園していったのですが、どうしたらよかったのかわかりません。
連れ帰ってトイレに行かせたら満足するのでしょうか。
でも、今度はバスに乗れなかったと号泣大暴れしそうな気がします。
いつもこのように予想外のことや、思ったことと違うことになったとき(小さな忘れ物をした等、たいしたことではないことも)、突然走り出したり、パニックを起こしたりします。
どうしたらいいのでしょう…
いつか落ち着くのでしょうか…