歩きたがらない子

3歳になる息子が歩きたがらないです。
行きは楽しみなことがあるから歩くけど、帰りは抱っこをせがんできます。
抱っこできたらいいんですが、下の子抱っこしてて無理でした…。ちょっと抱えて歩いたら息子も無理だと思ったみたいで諦めてトボトボと歩きましたが…。
練習だと思って歩かせたほうがいいのか、車で行ける場所だけに行くのがいいのか、どっちがいいと思いますか？
来年から幼稚園で徒歩通園なのが心配です。