子供が行きたがる場所に子供抜きで遊びに行くならなしだけど、そうじゃないなら別に問題ないでしょ。
うちの子なら一緒に行きたければ、一緒に行く！って言うから習い事のあとにみんなで行くようにするし、興味のない場所ならいってらっしゃーいで終わり。
私の子供の時、両親は２人で買い物とかテニスとかに２人でよく行ってたけど、友達にその話をしたら、仲いい両親だね〜とよく言われたけどな。